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CSL-SD 시리즈

기계적 매개변수

무게: 1420g±20g

전봇대 개수: 42개

단계 수: 3단계

구동 방식: FOC(자유도 제어)

감소 비율: 10:1

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제품 장점

완전 하드웨어 FOC 기술, 칩 레벨 FPGA 개발

속이 빈 케이블

모든 주파수에서 20kHz의 3중 루프 제어를 통해 빠른 응답을 제공합니다.

etherCat/canOpen 버스

1MHz 샘플링 속도를 가진 16비트 ADC

전원 차단 브레이크

핵심 제품 기술

이 제품의 핵심 기술은 구동-제어 통합 설계가 적용된 하모닉 통합 조인트 모듈에 있습니다. 내부 로터 구조로 케이블 내부 공간을 확보했으며, 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40 시리즈 등 다양한 모델 옵션을 통해 폭넓은 적용성을 제공합니다. 콤팩트하고 소형화된 디자인과 낮은 전력 소비를 특징으로 하며, 전원 손실 시 10ms 미만의 작동 시간으로 즉시 기계식 잠금을 발생시키는 핀 타입 브레이크 메커니즘을 채택했습니다.

크로스 롤러 베어링과 스틸 휠을 통합한 이중 스틸 휠 설계는 축 방향 공간 점유율을 줄입니다. 두 개의 스틸 휠을 하나의 플렉스 스플라인으로 맞물리게 함으로써 플렉스 스플라인 변형으로 인한 응력을 완화하여 부드러운 작동, 높은 효율성 및 최대 20 arc초의 위치 정밀도를 구현합니다.

성능 곡선

모델	로08	RH11	Rh14	Rh17	RH20	Rh25
모터 유형	외측 로터 토크 모터	내부 로터 토크 모터
지름	40mm	52mm	70mm	80mm	90mm	110mm
속이 빈 내부 직경	4.5mm	8mm	14mm	14mm	18mm	18mm
무게	188g	495g	1108g	1350g	1991g	3098g
역방향 백래시	15초각
소음	<70db</td>
온도 범위	-20~80℃
작동 전압	24-36V	24-36V	24-48V	24-48V	24-48V	24-48V
정격 출력	36와이	120와트	168와트	200와트	300와트	500와트
속도비	51 / 101	51 / 101	51 / 101	51 / 101	81 / 121	81 / 121
정격 속도	72rpm / 36rpm	85.5rpm / 34.2rpm	90rpm / 45rpm	54rpm / 27rpm	40.5rpm / 27rpm	34.2rpm / 27rpm
무부하 속도	80rpm / 40rpm	95rpm / 38rpm	100rpm / 50rpm	60rpm / 30rpm	45rpm / 30rpm	38rpm / 30rpm
정격 토크	1.05Nm / 1.68Nm	6.93Nm / 9.03Nm	18.9Nm / 23.1Nm	31.5Nm / 39.9Nm	54.6Nm / 81.9Nm	100.8Nm / 151.2Nm
최대 토크	2.31Nm / 3.675Nm	22.05Nm / 25.2Nm	39.9Nm / 47.25Nm	54.6Nm / 69.3Nm	109.2Nm / 163.8Nm	213.6Nm / 231Nm
위상 전류 전체 스케일	4.0a	14.0a	20.0a	22.5a	36.0a	58.0a
정격 버스 전류	1.5a	5.0a	7.0a	8.4a	12.5a	20.0a
정적 버스 전류	0.04a	0.04a	0.08a	0.08a	0.12a	0.12a
인코더 정밀도	19비트
인코더 유형	단일 자기 엔코더 + 제로 위치 지정			이중 자기 인코더
전자기 브레이크	브레이크 장착 표준 버전			브레이크 포함 (기본값)

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항저우 량즈 합동 기술 유한 회사